这个问题

在复杂的地下环境中，机器人导航对于从采矿、行星洞穴勘探到搜索、救援和第一时间响应等各种应用都很重要. 在许多情况下, 这些领域的风险太高，人员无法进入, 但它们给机器人系统带来了很多挑战和危险, 测试他们移动的极限, 自治, 感知, 和通信.

DARPA地下(SubT)挑战赛寻求新颖的方法来快速绘制地图, 导航, 在时间有限的行动和/或灾难响应场景中搜索完全未知的地下环境. 在最近的比赛中，被称为 城市电路在华盛顿埃尔玛的一座未完工的发电厂里，各队展开了比赛. 每个小组的机器人搜索一组空间分布的物体, 通过找到并精确定位每个对象而获得一分.

无论机器人是在探索其他星球上的洞穴还是地球上的灾难地区, 自主性使它们能够在没有人类引导或使用GPS的情况下在极端环境中导航.

解决方案

团队 配角, 是协作式地下自主机器人的缩写, 依靠一组可以滚动的异构自主机器人, 行走或飞行, 这取决于他们遇到了什么. 机器人可以自主探索并创建地下环境的3D地图. 配角是NASA喷气推进实验室、麻省理工学院、加州理工学院、KAIST、LTU和行业合作伙伴之间的合作.

“配角开发了一种全面自主, 感知, 以及名为星云(Networked Belief-aware Perceptual Autonomy)的通信框架。, 使各种滚动和飞行机器人自主探索未知环境. 在项目的第二年, 最信誉的赌钱软件的目标是扩展最信誉的赌钱软件的自治框架，以探索地下结构，包括多层和流动性应力特征. 最信誉的赌钱软件正在最信誉的赌钱软件扩大机器人团队的移动能力，以支持这种程度的自主. 最有名的赌博软件是最信誉的赌钱软件的完美选择，因为它的大小，敏捷性和能力.

最信誉的赌钱软件在比赛前2个月才拿到最有名的赌博软件机器人. 感谢星云的模块化和最信誉的赌钱软件公司的大力支持, 该团队在几周内便整合了最信誉的赌钱软件的自主框架星云on 最有名的赌博软件. 这是一个冒险和激进的改变，最信誉的赌钱软件的计划非常接近竞争对手, 但这是值得的，集成的星云现场框架在竞争中展示了惊人的性能.配角的团队负责人、喷气推进实验室的Ali Agha说. “星云动力点能够在不到60分钟的时间内自主探索100米, 克服行动不便的地形和障碍, 上下楼梯, 探索多层次."

结果

星云支持的斑点机器人和配角s漫游和飞行机器人在配角团队的城市轮比赛中获得了第一名. 有关配角团队获胜的更多信息，请参阅:

• DARPA挑战赛机器人在地下自主航行
• 配角和BARCS团队在DARPA地下挑战赛城市赛车场中名列前茅
• SubT挑战城市线路概述